銆€1闂鐨勬彁鍑洪挗鍘傚驚鐜祦鍖栧簥閿呯倝鏄壒孌婄殑鐑姏璁懼錛屽畠涓嶅悓浜庝竴鑸摼鏉￠攨鐐夛紝鑻ラ€佸叆閿呯倝嫻佸寲瀹ょ殑鐓ょ矇榪囧錛岃€屼竴嬈￠鐨勯閲忎笉瓚充互浣垮叾嫻佸寲鐕冪儳錛屽垯鏄撶粨鐒?涓€鏃︽湁灝忛潰縐殑緇撶劍錛岀敱浜庢祦鍖栧簥鐨勫簥娓╁緢楂橈紝鍒欏緢蹇細鏈夊ぇ闈㈢Н鐨勭倝娓ｆ垨鐓ょ矇棰楃矑鍚擱檮浜庡叾琛ㄩ潰錛屾墿澶т負澶ч潰縐殑緇撶劍浜嬫晠錛屼粠鑰岃榪仠鐐夋竻鐞?鑻ラ€佸叆嫻佸寲瀹ょ殑椋庨噺澶ぇ鑰岀叅綺夎緝灝戯紝鍒欏叾浜х敓鐨勭儹閲忚繃灝忥紝褰卞搷閿呯倝鐨勬甯歌繍琛屽強緇忔祹鏁堢泭-鍥犳閫夋嫨鍚堥€傜殑椋庣叅姣斿閿呯倝鐨勭粡嫻庤繍琛岃嚦鍏抽噸瑕併€傛湰鏂囨彁鍑轟簡杈撶叅緋葷粺鍜岀噧鐑х郴緇熻繘琛岃仈鍔ㄦ帶鍒剁殑涓€縐嶆柟娉曪紝褰㈡垚瀹屾暣鐨勮嚜鍔ㄦ帶鍒剁郴緇燂紝閬垮厤浜嗛攨鐐夌粨鐒︿簨鏁呯殑棰戠箒鍙戠敓銆?

銆€銆€鐢變簬閿呯倝鏄竴涓鏉傜殑鍙楁帶瀵硅薄錛屽瓨鐫€鐫€闈炵嚎鎬с€佹椂鍙樻€у拰涓嶇‘瀹氭€х瓑鍥犵礌錛岄毦浠ュ緩绔嬬簿紜殑鏁板妯″瀷錛屽洜鑰岄噰鐢≒ID鎺у埗杈句笉鍒伴鏈熸晥鏋溿€傞€氳繃鍒嗘瀽琛ㄦ槑錛岄噰鐢ㄦā緋婃帶鍒跺拰PID緇撳悎鏄渶鏈夋晥鐨勬墜孌點€傛湰鏂囬€氳繃妯＄硦PID鍙傛暟鑷暣瀹氭帶鍒剁畻娉曠殑鐮旂┒錛屾渶鍚庤繘琛屼簡浠跨湡錛岀粨鏋滆〃鏄庯紝鏂規鏄彲琛岀殑錛屽茍鑳藉鑾峰緱鑹ソ鐨勬帶鍒舵晥鏋溿€?

銆€銆€2緋葷粺緇撴瀯閿呯倝鎺у埗緋葷粺緇撴瀯妗嗗浘濡傛墍紺恒€?

銆€銆€鍘熻緭鐓ゅ拰緇欑叅緋葷粺涓€鑸潎涓烘墜鍔ㄦ帶鍒跺拰鐢墊皵鑱旈攣錛岀幇涓轟簡鍑忓皯閿呯倝緇撶劍浜嬫晠鐨勫彂鐢燂紝鎷熷皢璇ョ郴緇熸敼閫犱負鐢?098鍗曠墖鏈烘帶鍒跺彉棰戝櫒鐨勯棴鐜氦嫻佽皟閫熺郴緇熴€傚悓鏃墮€氳繃8098鍗曠墖鏈烘墿灞曠殑澶栭儴鎺ュ彛鐢佃礬鏉ユ帶鍒舵苯鍖呯殑姘翠綅銆佽繃鐑捀姘旂殑娓╁害銆佺倝鑶涜礋鍘嬪強閿呯倝鐨勭噧鐑ц繃紼嬶紝浠庤€屼嬌閿呯倝鍚勪釜鍙傛暟鐨勬嫻嬩笌鎺у埗閫氳繃寰満杈懼埌蹇€熴€佸噯紜殑鏁堟灉銆?

銆€銆€3妯＄硦PID鑷暣瀹氱畻娉曟湰鏂囨墍璁捐鐨凱ID鏁村畾鏂規濡傛墍紺恒€傚叾鍘熺悊鏄熀浜庡弬鏁扮殑鍒濆鏁村畾鐨勬ā緋奝ID鎺у埗鏂規硶錛屼絾褰撹繃紼嬪弬鏁板彉鍖栬繃澶э紝PID鑷暣瀹氫笉鑳藉疄鐜版湁鏁堟帶鍒舵椂錛岃繍鐢ㄦā緋婅鍒欐帶鍒剁殑鍚屾椂榪涜鍦ㄧ嚎杈╄瘑錛岀洿鑷寵京璇嗙簿搴︽弧瓚寵姹傚啀鍒囨崲鍒版ā緋奝ID鎺у埗銆備簬鏄湪鏂扮殑PID鍙傛暟鍩虹涓婄戶緇繘琛屾ā緋奝ID鑷暣瀹氳皟鑺傘€?

銆€銆€妯＄硦鏁村畾鐨勬帹鐞嗚繃紼嬪拰甯歌妯＄硦鎺у埗鍣ㄧ被浼鹼紝鍧囨牴鎹綋鍓嶇壒寰佸€艱繘琛屽姩鎬佽皟鏁達紝浠ヤ笅鍒嗘瀽榪囩▼鐨勫湪鍔ㄦ€佽繃紼嬩腑錛孭ID鍙傛暟搴旀牴鎹笉鍚岀殑鐘舵€佽繘琛屽姩鎬佽皟鏁達紝閫氳繃瀵瑰搷搴旀洸綰跨殑鍒嗘瀽涓嶉毦寰楀埌濡備笅緇撹錛氬湪浠繪剰鐘舵€佷笅錛孠pKrKd鐨勬暣瀹氭柟鍚戠浉鍙嶏紝姝ゅ浠庣粡楠屾暣瀹氬叕鍙互鐪嬪嚭錛孴i鍜孴d鎬諱繚鎸佷竴瀹氱殑姣斾緥鍏崇郴錛屼笖W=涓轟簡鎻愰珮綆楁硶鐨勫疄鏃舵€э紝閲囩敤璋冩暣鍥犲瓙T瀹炵幇Kp Kd鐨勫湪綰胯皟鏁達紝鏁村畾鍏紡涓轟負浜嗕繚璇丳ID鍙傛暟鍦ㄥ垵濮嬪畾鍊煎拰涓婃璋冩暣鐨勫熀紜€涓婃湁鐣屽鉤婊戝湴涓婁笅璋冩暣錛岃繖閲岄噰鍙栧涓嬭皟鏁碩T錛坱錛?Vh鍏朵腑錛孷鈥曡埇鍙栵紝鍏跺ぇ灝忓獎鍝峊鐨勮皟鏁撮€熷害錛岃繖閲屽彇V=0.5錛宧涓轟慨姝ｉ噺錛岄€氳繃妯＄硦瑙勫垯榪涜璋冩暣錛屼互闂存帴鏁村畾T浠庤€屽疄鐜癙ID鍙傛暟鐨勫鉤婊戙€佹湁鐣岃皟鏁淬€?

銆€銆€涓轟繚璇?1 銆€銆€琛?妯＄硦鎺у埗瑙勫垯琛═ab- 4浠跨湡鏁堟灉瀵瑰ぇ婊炲悗鍙婂璞＄粨鏋勫弬鏁板彉鍖栫殑鎯呭喌錛屽氨甯歌PID鎺у埗鍜屾湰綆楁硶榪涜浠跨湡鐮旂┒錛岄鍏堜互寮忥紙1錛夋墍紺哄璞＄殑闃惰穬鍝嶅簲璇存槑璇ユ柟妗堝澶ф椂婊炲璞＄殑鎺у埗鏁堟灉銆?/t<1錛屼護-1

銆€銆€褰揻/璐?鏃朵竴鑸涓烘槸杈冮毦鎺у埗鐨勫璞★紝甯歌PID璋冭妭鐨勬帶鍒舵晥鏋滃涓殑鐐瑰垝綰?錛坱錛夋墍紺猴紝鑰屾湰鏂囨墍鎻愮殑妯＄硦PID綆楁硶浠嶅彲瀵瑰叾榪涜鏈夋晥鎺у埗錛屽鍥句腑铏氱嚎鈶存墍紺?鑰冭檻濡傚紡錛?錛夋墍紺哄垵濮嬪璞★紝褰撹繍琛屾椂闂村ぇ浜?0T.鏃訛紝鏀瑰彉瀵硅薄鍙傛暟濡傚紡錛?錛夛紝鍏朵豢鐪熺粨鏋滃鎵€紺恒€?

銆€銆€浠跨湡緇撴灉琛ㄦ槑鏈枃鎻愬嚭鐨勬ā緋奝ID鍙傛暟鑷暣瀹氭帶鍒剁畻娉曠患鍚堜簡鏁板妯″瀷鍜岃鍒欐ā鍨嬬殑浼樼偣錛屽埄鐢ㄥ璞＄殑鍏堥獙鐭ヨ瘑鍜岃皟鑺傝繃紼嬩腑鐨勫姩鎬佷俊鎭湪綰挎暣瀹氬弬鏁幫紝瀹冨熀浜庡崟涓€妯＄硦瑙勫垯錛屽茍寮曞叆浜嗗鎺у埗鎬ц兘鐨勬櫤鑳借瘎鍒わ紝鑳藉澶勭悊涓€瀹氱▼搴︾殑涓嶇‘瀹氭€э紝騫跺澶ф椂婊炲璞¤繘琛屾湁鏁堟帶鍒訛紝鍚屾椂鍏鋒湁杈冨ソ鐨勫搷搴旈€熷害銆侀潤鎬佹寚鏍囧強瀹炴椂鎬с€?

銆€銆€鍙傛暟鍙樺寲鏃剁殑鍝嶅簲鏇茬嚎5緇撹鏈枃閽堝閽㈠巶寰幆嫻佸寲閿呯倝鏀歸€犵殑鐕冪儳榪囩▼鑷姩鎺у埗錛屾彁鍑轟簡妯＄硦PID鑷暣瀹氱畻娉曪紝騫跺鎺у埗綆楁硶榪涜鐮旂┒涓庝豢鐪熴€備豢鐪熺粨鏋滆〃鏄庯紝璇ユ帶鍒舵墜孌靛彲杈懼埌姣旇緝鐞嗘兂鐨勬帶鍒舵晥鏋滐紝鍏鋒湁杈冪幇瀹炵殑瀹炵敤浠峰€箋€?